一、交流伺服系統概述

交流伺服系統包括：伺服驅動(dòng)器、臺達交流伺服電機和一個(gè)反饋傳感器（一般伺服電機自帶光電編碼器）。所有這些部件都在一個(gè)控制閉環(huán)系統中運行：驅動(dòng)器從外部接收參數信息，然后將一定電流輸送給電機，通過(guò)電機轉換成扭矩帶動(dòng)負載，負載根據自己的特性進(jìn)行動(dòng)作的加減速，傳感器測量負載的位置，使驅動(dòng)裝置對設定信息值和實(shí)際位置值進(jìn)行比較，然后通過(guò)改變電機電流使實(shí)際位置值和設定信息值保持一致，當負載突然變化引起速度變化時(shí)，編碼器獲知這種速度變化后會(huì )馬上反應給伺服驅動(dòng)器，驅動(dòng)器又通過(guò)改變提供給伺服電機的電流值來(lái)滿(mǎn)足負載的變化，并重新返回到設定的速度。

臺達交流伺服電機系統是一個(gè)響應非常高的全閉環(huán)系統，負載波動(dòng)和速度矯正之間的時(shí)間滯后響應是非?？斓?。

二、臺達交流伺服電機振動(dòng)故障分析

01 機械方面

（1）臺達交流伺服電機兩端和絲杠軸承座上的軸承磨損后間隙過(guò)大，或者軸承缺少潤滑脂后軸承滾動(dòng)體和保持架磨損嚴重造成負載過(guò)重。軸承磨損后間隙過(guò)大會(huì )造成電機轉子中心和絲杠中心存在同軸度誤差，使機械系統產(chǎn)生抖動(dòng)。軸承滾動(dòng)體和保持架磨損嚴重會(huì )造成摩擦力增加導致“堵轉”，“堵轉”在不至于導致“過(guò)載報警”的情況下，由于負載過(guò)重，會(huì )增加伺服系統的響應時(shí)間產(chǎn)生震動(dòng)

（2）電機轉子不平衡，電機轉子的動(dòng)平衡制造時(shí)有缺陷或使用后變差，就會(huì )產(chǎn)生形如“振動(dòng)電機”一樣的振動(dòng)源；

（3）轉軸彎曲，轉軸彎曲的情況類(lèi)似于轉子不平衡，除了會(huì )產(chǎn)生振動(dòng)源也會(huì )產(chǎn)生電機轉子中心和絲杠中心的同軸度誤差，使機械傳動(dòng)系統產(chǎn)生抖動(dòng)；

（4）聯(lián)軸器制造缺陷或使用后磨損會(huì )造成聯(lián)軸器兩部分的同軸度誤差，特別是使用鑄造的剛性聯(lián)軸器，由于本身的制造精度差，更容易產(chǎn)生同軸度誤差導致振動(dòng)；

（5）導軌的平行度在制造時(shí)較差會(huì )導致伺服系統無(wú)法到達指定位置到無(wú)法停留在指定位置，這時(shí)伺服電機會(huì )不停的在努力尋找位置和系統反饋間徘徊，使電機連續的振動(dòng)；

（6）絲杠與導軌平面的平行度誤差，絲杠在安裝過(guò)程中與導軌所在平面有平行度誤差也會(huì )使電機由于負載不均勻產(chǎn)生振動(dòng)；

（7）絲杠彎曲，絲杠彎曲后絲杠除了受到軸向推力外還會(huì )受到變化的徑向力，彎曲大時(shí)徑向力大，彎曲小時(shí)徑向力小，同樣這種不應該存在的徑向力也會(huì )使機械傳動(dòng)系統產(chǎn)生振動(dòng)。