說(shuō)起工業(yè)機器人，人們會(huì )想到各種各樣的分揀設備，而對于六軸工業(yè)機器人，人們則會(huì )感到非常陌生，那么關(guān)于六軸工業(yè)機器人，又是什么樣的東西呢?

　　顧名思義，六軸工業(yè)機器人就是有6個(gè)自由度的工業(yè)機器人，常見(jiàn)的六軸工業(yè)機器人包含旋轉(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(dòng)(B軸)和手腕回轉(T軸)。6個(gè)關(guān)節合成實(shí)現末端的6自由度動(dòng)作。

　　六軸工業(yè)機器人的全部控制由一臺微型計算機完成，另一種是分散式控制，即采用多臺微機來(lái)分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時(shí)。主機常用于負責系統的管理、通訊、運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計算，并向下級微機發(fā)送指令信息;作為下級從機，各關(guān)節分別對應一個(gè)CPU，進(jìn)行插補運算和伺服控制處理，實(shí)現給定的運動(dòng)，并向主機反饋信息。根據作業(yè)任務(wù)要求的不同，機器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續軌跡控制和力控制。

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