工業(yè)機器人由三大部分六個(gè)子系統組成。三大部分是：機械部分、傳感部分、控制部分。六個(gè)子系統是：驅動(dòng)系統、機械結構系統、感受系統、機器人—環(huán)境交互系統、人—機交互系統、控制系統。

　　1、驅動(dòng)系統

　　要使機器人運行起來(lái)，就需給各個(gè)關(guān)節即每個(gè)運動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置，這就是驅動(dòng)系統。驅動(dòng)系統可以是液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)，或者把它們結合起來(lái)應用的綜合系統;可以直接驅動(dòng)或者通過(guò)同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動(dòng)機構進(jìn)行間接驅動(dòng)。

　　2、機械結構系統

　　工業(yè)機器人的機械結構系統是工業(yè)機器人為完成各種運動(dòng)的機械部件。系統由骨骼(桿件)和連接它們的關(guān)節(運動(dòng)副)構成，具有多個(gè)自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。

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